Calculator in one string with priority

How can I create a better solution without stacks or otherwise optimize this code.

import java.util.*;

public class Calc
{

    // (15+25)+((15+25)+5)


    public static String calc(String a, String b, String operator){


            switch (operator) {

                    case "+": return Double.valueOf(a) + Double.valueOf(b)+"";

                    case "~": return Double.valueOf(a) - Double.valueOf(b)+"";

                    case "*": return Double.valueOf(a) * Double.valueOf(b)+"";

                    case "/": return Double.valueOf(a) / Double.valueOf(b)+"";

                }

            return null;

        }


    //difference with operator '-'..i replace this operator to ~

    public static String minustotild(String s){

            String result = ""+s.charAt(0);

            for (int i = 1; i < s.length(); i++){

                    if ((s.charAt(i) == '-') && ("+-*(/~".indexOf(s.charAt(i-1)) == -1))   // if previous char is not a symbol( is digit)

                        result += ""+'~';

                    else result +=""+s.charAt(i);

                }

            return result;

        }

    public static String operate(String expression){


            String num[];   int index = -1;  
            Character priorityOperator='/';  // default
            String operators;
            while (!((  operators = expression.replaceAll("[^*+/~]","")  ).isEmpty()))     // while have operator..
                {   

                    if ( (index = operators.indexOf('/')) == -1){        // choose priority operator
                        priorityOperator = '*';
                        if  ( (index = operators.indexOf('*')) == -1){
                                priorityOperator=operators.charAt(0);
                                index = operators.indexOf(priorityOperator);
                            }
                    }
                    num = expression.split("[^0-9\\-.]"); // сплитим все числа..

                    // заменяем строкое представление арифметики,на строковой результат с помощью калк(). 
                    expression=expression.replaceFirst(num[index]+"\\"+priorityOperator+num[index+1], calc(num[index],num[index+1],""+priorityOperator)); 

                }

            return expression;

        }


    public static String operateBracket(StringBuilder s, int startIndex){
            // ''
            // 3+4+(4+(3+3)+5)+(4+)
            if (startIndex == -1) {        // если скобок нету то оперируем .
                    return (operate(s.toString()));
                }
            else {   
                    int k = 1;
                    for (int i=startIndex+1; i < s.length(); i++){

                        if (s.charAt(i) == '(')  
                                k++;
                            else if ((s.charAt(i) == ')')) 
                                {
                                    if (k == 1) {    // нашли конец первой скобки. не знаю как лучше сделать)

                                            String newBracket = s.substring(startIndex+1, i);

                                            s=s.replace(startIndex,i+1,operateBracket(new StringBuilder(newBracket), newBracket.indexOf(""+'(')));

                                        }
                                    k--;
                                }

                        }
                }

            return operate(s.toString());

        }





    public static void main(String[] args){

        Scanner s = new Scanner( System.in );
        String b = s.next();

             do  {

                   StringBuilder a = new StringBuilder(minustotild(b));
                   System.out.println(" result = "+operateBracket(a,a.indexOf(""+'(')));

              }   while ( (b = s.next()) != "null");


        }

}